根据前期与ABB、FUNAC、KUKA和MOTOMAN四家公司的提供的资料，对其典型产品进行了机械结构分析，具体情况罗列下表，供参阅。

按照活动度多少大体分为四类：

4活动度：KUKA公司的KR 5scara，结构简单三个转动关节、一个螺纹移动关节

6活动度：主流产品，ABB、FUNAC、KUKA的大多数产品均为6活动度机器人，MOTOMAN 也有６活动度产品，它们的关节分布比较类似：；多采用安川的交流驱动电机。其中ABB公司生产的IRB 2400产品是全球销量最大的型号之一，已安装14000套。

7活动度：MOTOMAN提供IA20的产品是７关节产品。

15活动度： MOTOMAN提供DIA10的产品结构较为复杂，有15个关节。

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